解析法の物理シミュレータのための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング

摘要

In this paper we present a method for displaying force feedback using rigid body simulator based on analytical methods. A force feedback system consists of haptic rendering process and physical simulation process. Since stable control of haptic interfaces requires update rate of higher than 1kHz, haptic rendering processes require the same update rate. On the other hand, rigid body simulators require low update rate to run simulation because of computational limitation. Therefore, it is difficult to display correct force feedback to users. We present a synchronization technique between physical simulation process and haptic rendering process using local dynamics. This technique enable to make consistency between haptic rendering process and physical simulation process. We did a simple simulation to check the effectiveness of the synchronization technique.%ユーザがVR（バーチャルリアリティ）世界とリアルタイムにインタラクションする方法として，力覚を使用する力覚提示システムがある.力覚提示システムの一つとして力覚インタフェースと物理シミュレータを組み合わせ，ユーザにVR世界の物体を現実の物体を扱うかのように感じさせるシステムがある.このようなシステムではユーザは直感的な操作を実現できることから，設計，教育，訓練，エンタテイメントへの応用が期待されている.