過去の運転行動を考慮した運転行動モデルに基づく停止行動予測

摘要

ドライバーの運転行動に応じた安全運転支援システム構築のために，運転行動モデルに基づいた行動予測の研究が近年なされている・従来研究での運転行動モデルは，一時点の速度，及びペダル量から次の行動を予測しているが，人間の行動は過去の行動の流れのもとに生じるため，過去の運転行動を考慮することは次の運転行動を予測することに有効であると考えられる．本研究ではAR-HMMを用いて過去数秒間の運転行動をモデリングする手法を考案し，構築したモデルに基づく停止行動予測を行った．従来研究との比較の結果，提案手法によって高精度な停止行動予測が可能であることを示した．%Recently, studies of predicting driving behavior based on behavioral models have been done for constructing Driving Safety Support Systems (DSSS) responding to driver's intention. Although traditional behavioral models predict future behavior by means of instantaneous velocity and pedal strokes, past movements should be concerned for accurate prediction since human's behavior is strongly related to past actions. This study proposed a method of modeling driving behavior concerned with certain period of past movements by using AR-HMM in order to predict stop probability. As results of comparison with a conventional method, our algorithm is effective for predicting driving behavior accurately.