レーザーミラースキャナで取得した点群データに，実写画像を用いて着色を施す方法を提案する．まず，人手で実写画像上の特徴点（たとえば建物のコーナーなど）と点群データの特徴点の対応付けを行う．点群データの特徴点の視認を容易にするため，点群画像上でジャンプエッジとルーフエッジを可視化する．対応付け結果に基づき点群から実写画像への透視投影を求め，これを用いて点群の着色を行う．実用ツール化するため，着色範囲の指定機能，2次元射影変換を用いた着色機能なども実装した．実験の結果，概ね実用に耐えうる精度・作業効率で着色が行えることを確認した．%For coloring point cloud data acquired by a laser mirror scanner, we propose a coloring method using photographic images. Firstly feature points in a photographic image are corresponded to feature points of point cloud data manually. To make visual recognition easy, jump edges and roof edges are detected in a point cloud image. Based on this correspondence, the perspective projection from the point cloud data to the photographic image is computed by DLT(Direct Linear Transform). With the perspective projection, coloring for the point cloud data is carried out. As experimental results, the proposed method is confirmed to be effective in practical use.
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