屋内自律飛行船における自己組織的な群飛行

摘要

屋内自律飛行船はペイロードの制約から長時間飛行が可能となるバッテリーを搭載できない．そのため，効率的に飛行を行うことが重要である．また，屋内自律飛行船は飛行時に空気抵抗が大きく影響する．飛行時に同じ特徴を持つ鳥は自己組織的にフォーメーションを形成し、飛行時の負担を減少させている．そこで本研究では，飛行エネルギー効率の向上に適した群飛行をニューラルネットワークの遺伝的アルゴリズムによる学習を用いて獲得する．実験では，自己組織的な群飛行を実現した．%Autonomous indoor balloon robots cannot have enough battery for long flight, because they have limitation of payload. For this feature, it is important for indoor balloon robot to move efficiently. The air resistance greatly influences balloon robots flight. Birds also have this feature. By getting self-organized formation, birds are enable to move efficiently. In this paper, we aim to realize to get self-organized multi-flying suitable for efficient move by using learning method for neural network with genetic algorithm. In the experiment, we confirmed the realization of self-organized multi-flying.