境界表現に基づく複数観測点からのステレオデータの統合

摘要

機械部品のような模様がない複数の面が貼りあわされた形状を持つ対象物の場合，ステレオ視では面の形状を直接復元することができないという問題がある．そのため，まず対象物のエッジの三次元形状を復元し，その後面を内挿する必要がある.このとき，照明条件やオクルージョンなどの理由で対象物のエッジが一部観測されない場合，面の内挿が正しく行われない事がある．そこで，本研究では一回の観測では生成されなかったエッジセグメントを，別の観測可能な視点から観測することで補完する手法を提案する．さらに，複数視点の復元結果を統合することによって，一視点からでは観測できない面も含めた一つの三次元幾何モデルを作成する．本手法では，CADの分野で一般的に用いられている物体の境界表現を用いて対象物の幾何モデルを表現する．%case of object that is constructed by some surface patches like a machine part, there is a problem that object's surface can not be reconstructed by stereo vision directly. Therefore, firstly 3D edges of object are reconstructed, and then surfaces have to be interpolated to the edges. Here, when part of edge can not be reconstructed in the reason of lighting condition or occlusion, surface is not interpolated correctly. This paper proposes a method that interpolates the edge segment by observing from other view points. In addition, by merging multi-view stereo data, this method reconstruct a 3D geometric model that contain invisible surfaces from one view point. This method represent a geometric model of object using a boundary representation that is used in the field of CAD generally.