ステレオ画像間の視差を考慮した建物壁面の抽出

摘要

本研究では，車載カメラによって撮影された街並みの連続画像から建物壁面のテクスチャを抽出する方法を提案する.カメラが建物に正対し，等速直線運動していると仮定すると，奥行きの同じ建物の視差は，ほぼ等しくなる.また，それ以外の部分の視差は，建物壁面の視差と異なるため，この違いを利用して，建物壁面を抽出する．これには，グラフかソトによる，エネルギー最小化を用いる．スライダーと建物のミニチュアを使用した実験を行い，提案手法の有効性を示した．%In this paper, we propose a method for extracting the texture of the building wall from an in-vehicle camera. Assume a camera is under uniform motion and looks towards buildings exactly, the parallax of the building region of same depth is same. On the other hand, other regions have different parallax from the building region. Our approach extracts the texture of the building wall with difference of parallax. We formulate the extraction of building wall textures incorporating these considerations as an optimization problem which can be solved by graph-cuts algorithm. To show the effectiveness of the proposed method, it is applied to a sequential scene taken on a slider in a miniature model street.