車両ラテラル制御における前方注視距離の影響

摘要

One of feature of the lateral control of vision-based vehicles is preview characteristics for a lane along which a vehicle drives, and the look-ahead-distance of the vision system affects the lateral control performance and ride quality defined with the maximum lateral acceleration. This paper considers the relationship between the look-ahead-distance, and the lateral control performance and the ride quality, when the control algorithm is designed with the LQ regulator problem, where a vehicle drives along a straight line. The optimal look-ahead-distance becomes longer as the vehicle speed becomes higher.%マシンビジョンを用いた自動運転車両のラテラル制御において前方注視距離は参照線追従特性と乗り心地に影響する.この研究では，車両の運動方程式を線形化して車両が直線に沿って走行する際のラテラル制御アルゴリズムをレギュレータ問題で定式化し，ラテラル制御性能と最大横加速度で定義した乗り心地の両面から最適な前方注視距離を求めている.最適な前方注視距離は車両の速度が速くなるのに従ってより長くなる.