バッタ規範型高出力関節機構に関する研究

摘要

バッタやコオロギはなどのバッタ目に属する昆虫は力強い後脚を保有しており，瞬発運動や歩行運動を実現している．本研究では，歩行，瞬発運動が可能な小型で高出力関節機構の実現を目的とし，バッタの後脚を模倣した高出力関節機構を開発した．バッタの脚構造を模倣することで特殊な機構を有することなく，バネにエネルギを蓄積し，瞬間的に解放することが可能である．実験の結果，本関節機構は瞬発動作開始80［ms]後に最大の角速度9．23［rad/s］を得ることが分かった．%Locusts and crickets with their powerful hind legs can realize rapid and walking motion. We have been working on a joint mechanism capable of rapid and walking motion and proposed a model and analysis for a high-power joint mechanism mat produces power over actuators installed. Our proposed joint produced angular velocity 9.23[rad/s] as the result of experiment.