パターン認識と機械学習のための最適解パス追跡アルゴリズム

摘要

In this paper, we describe a method that estimates position and rotation of mobile robots by using a motion parameter between a current image and memorized image. This method using a motion parameter enhances an existing method that estimates position of mobile robots based on view sequence. The motion parameter is calculated as combination of translation and rotation between two images. Our method realizes robot navigation in case of outside of recording pass and estimation of rotation of mobile robots by using the motion parameter. We discuss availability and precision of position and rotation for the proposed method from experimental results performed in an actual environment.%パターン認識や機械学習アルゴリズムの多くは数理最適化問題として定式化される．これらの最適化問題には正則化パラメータのような問題パラメータが含まれることが多い．モデル選択などの状況では，異なった問題パラメータに対する複数の最適化問題を解き，複数のモデルを学習する必用がある．問題パラメータの変化に対して最適解の変化を追跡する方法論は最適解パス追跡法と呼ばれている．本講演では，筆者らの研究成果も含め，パターン認識や機械学習分野における最適解パス追跡法の最近の研究動向を紹介する．