Decentralised Communication in Autonomous Agent Swarms

摘要

Communication and information diffusion are typically difficult in crisis situations, as centralised struc­tures may become unavailable. In this context, decentralised communication based on epidemic broadcast becomes essential. It can be seen as an opportunity-based flooding for message broadcasting within a swarm of autonomous agents, where each entity tries to share the information it possesses with its neighbours. As an example of ap­plications for such a system, we present simulation results where agents have to coordinate to map an unknown area.%大規模な災害や障害の発生時には、一般に、集中型の制御によって通信環境を維持し続けることは困難であり、エピデミック型通信のような、DTN（Delay／Disruption Tblerant Network）環境向けの自律分散型の制御が求められる。例えば、エピデミック型のブロードキャストでは、自律的に動作するエージェント間でフラッディング型のメッセージ転送を行い、ネットワーク全体にメッセージを拡散する。つまり、エピデミック型のブロードキャストでは、各エージェントは自律的に動作しながら、自身が取得した情報を他のエージェントと積極的に共有する。このため、自律的に移動する各エージェントが、自身の移動の過程において獲得した情報を、他のエージェントに対してエピデミック型ブロードキャストによって発信することで、領域全体のディスカバリが可能になると考えられる。本稿では、簡単なシミュレーション実験により、エピデミック型通信を応用した自律エージェント群による領域ディスカバリの有効性を明らかにする。