マルチホップ制御ネットヮークにおける通信と制御の協調スケジューリング

摘要

本論文ではマルチホップ制御ネットワークにおいて,プラントのサンプリング時刻,タスク実行時刻,通信経路を同時に求める手法を提案する.ここでは,データの転送やデッドライン,競合の回避等の条件式を乗法標準形の論理式として表現し,SATソルバを用いて,これらの制約条件を満たすデータ転送のスケジユーリングと制御入出力の更新タイミングを求める.また,シミュレーションにより,ネットワークにおけるノード数とSATソルバでの計算時間の関係を調べる.%We consider a multi-hop control network where a wireless network is used for transmission of input and output data between a plant and a computing system. We propose a method for co-scheduling of sampling of plants' outputs, execution of control tasks, and a routing of transmission data in the multi-hop network. Several constraints on control tasks and data transmission are described by propositional formulae. By using a SAT solver, we obtain scheduling satisfying the constraints. By simulation, we investigate the relationship between computation time in the SAT solver and the number of nodes in the network.