This paper focuses on a gymnastic task (referred to as the kip) on the high bar as a difficult task under a dynamic constraint. The constraint on the high bar movements makes it difficult to know feasible trajectories from an initial configuration to a final configuration. Previously, the redundancy of the feasible movements for the kip has been analyzed with a rigid three-link model. However, the calculated set of movements has been restricted due to the computational effort. Here, we use a variable length pendulum with the spline function describing its length as a low degree-of-freedom model of the high bar movement, and show that almost all of feasible movements can be calculated by using the model and expanding the previous method.%本研究では，体操選手が鉄棒で行う「け上がり運動」に着目する.鉄棒での身体運動はどの動力学に対する拘束が強いため，その動力学に従って与えられた初期姿勢から終了姿勢へ到達できるような運動に，具体的にどのよぅな選択肢が存在するのかを想像することは難しい.け上がり運動における運動選択の冗長性については，これまでにも剛体3リンクモデルを用いた解析が行われていたが，計算量の問題で，その冗長性の一部しか示されていなかつた.本研究では，鉄棒運動をより自由度の低い可変脚長振子によってモデル化し，その振子きをスプライン関数で表現した上で，従来の解析手法を拡張することによって，け上がり運動の冗長性をより全探索に近い形で探索できることを示す.
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