車載ステレオカメラを用いた色飽和を考慮した交通信号灯認識

摘要

Various driving safety support systems using image processing technology have been studied actively. There are some researches on the traffic light recognition using the in-vehicle camera. We propose a method for extracting candidate pixels of traffic lights by color and luminance information. By using a stereo camera, we calculate the size of the traffic light using two images disparity, and discriminate the traffic light by comparing with the standard size. We verified the difference of the labeling process would influence the recognition accuracy.%近年画像処理技術を用いた様々な安全運転支援システムの研究が活発に行われている.その一つとして車載カメラを用いた信号灯認識の研究があげられる.信号灯候補画素は輝度が高く色情報が損失し正確に抽出することが困難である.そこで色情報に加え明度情報により信号灯候補画素を抽出する.さらに,明度情報を追加したことによる誤検出を减らすためステレオカメラを用い，ステレオカメラによって得られる2枚の画像の視差を基に信号灯の寸法を計算し，規格寸法と比較することで信号灯かどうかを判別する.また，信号灯候捕抽出の際に行うラベリング処理の違いが認識精度にどのような影響を与えるか検証した.