位置•速度を観測値とする九次元追尾フィルタ

摘要

航空機等の移動物体の位置及び速度の真値を推定する追尾法の過度応答について述べる.本稿では，位置及び速度を観測値として，運動モデルに曖昧さが無いとした等加速度運動モデルを使用したカルマンフィルタで位置及び速度を推定する追尾法を構築する.また，本稿の追尾法と，位置のみを観測値として運動モデルに曖昧さが無いとした等加速度運動モデルを使用した位置及び速度を推定する従来のカルマンフィルタによる追尾法の過度応答の性能を比較した.%In this paper, we discuss the transient response of a tracking method which estimates the true value of position and velocity of a moving object such as an aircraft. By considering position and velocity as the measurement value, we construct a tracking method using a 9 dimensional Kalman filter, which uses a constant acceleration model with no uncertainty as the target model, to estimate the true value of the position and velocity. We also compare the transient response performance of our method with that of a conventional Kalman filter using a constant acceleration model with only position measurements which estimates a position and a velocity.