АДАПТИВНАЯ ФИЛЬТРАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ИСТОЧНИКА РАДИОИЗЛУЧЕНИЯ НА ОСНОВЕ TDOA-ИЗМЕРЕНИЙ СЕНСОРНОЙ СЕТИ ПРИ НАЛИЧИИ АНОМАЛЬНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ

摘要

Методы на основе TDOA-измерений находят широкое применение для определения местоположения источника радиоизлучения с помощью беспроводных сенсорных сетей. В реальных условиях часто возникает необходимость учитывать наличие аномальных результатов измерений. Их появление означает существенное нарушение работы датчика сенсорной сети, что приводит к расходимости традиционных алгоритмов калмановской фильтрации параметров движения источника радиоизлучения. В работе на основе математического аппарата смешанных марковских процессов в дискретном времени синтезированы оптимальный и квазиоптимальный алгоритмы адаптивной фильтрации параметров движения источника радиоизлучения на основе TDOA-измерений сенсорной сети при наличии аномальных измерений. Оптимальный алгоритм описывает эволюцию совместной апостериорной плотности вероятности вектора параметров движения и переменных переключения, определяющих вид ошибок измерения датчиков сети. В полученном путем линеаризации уравнения измерения квазиоптимальном алгоритме реализован последовательный способ обработки поступающих данных и выполняется гауссовская аппроксимация апостериорной плотности вероятности параметров движения источника радиоизлучения. Для рассмотренного с помощью статистического моделирования примера разработанный квазиоптимальный алгоритм позволяет распознать появление аномальных ошибок измерений с вероятностью, близкой к единице, и устранить их влияние на точность определения параметров движения источника радиоизлучения.