複数移動ロボットカメラによるバーチャル撮影システム

摘要

実際のカメラマンのカメラ操作と同じように動く移動ロボットカメラと，CG装置を組み合わ せた高精度映像合成システムを開発し，現在，2台の移動ロボットカメラを用ぃた番組制作を 行ってぃる。カメラ2台を運用し，実写の映像にCGを合成する場合には，2台のロボットカ メラの位置検出誤差が加算されて映像に違和感を与える可能性がある。自然な合成を行うため には，位置検出精度をこれまで以上に向上させる必要がある。従来，移動ロボットカメラの位 置検出は移動する際の車輪の回転数を用ぃて行ってぃたが，車輪の空転やスリップにより誤差 が生じる場合があった。今回，CG用の座標系の原点に対応する基準点をスタジオ内であらか じめマーキングしておき，この1点を移動ロボットカメラで撮影するだけで位置の校正が高精 度にできるキャリブレーション手法を開発した。%We developed an accurate image composition system using multiple mobile robot cameras for producing TV programs. This system makes natural and accurate CG compositions by keeping track of the positions of the robot cameras, and we developed a new camera position calibration method for this purpose. In this method, the origin point in the studio that serves as a reference for the CG positions is captured by the robot cameras, and the camera positions are then calibrated from parameters such as pan and tilt angle. It is not necessary to move all the cameras to the origin point in order to initialize them, and hence, calibrations can even be performed during a broadcast.