Fusion von Time-of-Flight-Entfernungs-daten und thermalen IR-Bildern

摘要

Dieser Beitrag behandelt die Fusion, d.h. Koregistrierung, von Daten einer Time-of-Flight (TOF)-Kamera und Bildern einer thermischen lnfrarot(TIR)-Kamera. Dabei werden zunächst beide Kamerasysteme geometrisch kalibriert. Anschließend werden in einer statischen Szene korrespondierende Punkte in den Intensitätsbildern beider Kameras gesucht. Für diese korrespondierenden Punkte werden 3D-Modellkoordinaten aus dem Tiefenbild der TOF-Kamera bestimmt. Unter Verwendung der homologen 2D-Bildpunkte und der entsprechenden 3D-Koordinaten wird über eine Ausgleichung die relative Orientierung der Infrarotkamera zur TOF-Kamera mittels räumlichem Rückwärtsschnitt bestimmt. Die Qualität der Koregistrierung wird anhand eines Testdatensatzes und der Überlagerung der 3D-Modellpunkte der TOF-Kamera mit den Intensitätswerten der Infrarotkamera bewertet.%This article is focused on the fusion and co-registration of data acquired both with a time-of-flight (TOF) camera and a thermal infrared (TIR) camera. In a first step, both camera systems are geometrically calibrated. Next, a static scene is used to searching corresponding feature points in the intensity images of both cameras. For these corresponding points 3d model coordinates are estimated from the depth image of the TOF camera. The homologues 2d points and the corresponding 3d coordinates are taken to estimate the relative camera orientation from a resection in space in a bundle adjustment process. The quality is evaluated using a test data set and the projection of the 3d model points of the TOF camera into the intensity image of the infrared camera.