Identification of Mobile Robot Kinematics using Computer Vision System

摘要

Dane o pozycji robota są uzyskiwane przy pomocy komputerowego systemu wizyjnego zlożonego z kamery zamontowanej ponad miejscem przemieszczania się robota i komputerem klasy PC z frame grabber''em. Algorytm tego pozycjonowania jest także opisany. Rezultaty identyfikacji są zasymulowane i porównane z rzeczywistymi.%This paper presents parametric identification of caterpillar mobile robot. The data of robot's position are collected by computer vision system composed of a camera mounted over the place of the robot movements and a PC computer with frame grabber. An algorithm of positioning is also described. Results of identification are simulated and compared.