APLICA??O E ANáLISE DE ALGORITMO DE AUTO-SINTONIA EMBARCADO EM CONTROLADOR LóGICO PROGRAMáVEL NO CONTROLE ANGULAR DE POSI??O

摘要

O controlador lógico programável (CLP) tornou-se um dispositivo essencial em aplica??es de controle automático em ambientes industriais. Após apresentar-se como um dispositivo relativamente caro, o CLP sofreu diversas modifica??es em hardware e a adi??o de novas ferramentas de software para a execu??o de várias fun??es específicas dedicadas ao ambiente industrial e otimizadas para a tarefa de controle. Consequentemente, buscou-se embarcar algoritmos de auto-sintonia de controladores nesse equipamento com o objetivo de indicar ao usuário os ajustes iniciais de parametros do controlador PID por meio da resposta da dinamica da planta a uma entrada conhecida. Este artigo apresenta uma aplica??o e análise de algoritmo de auto sintonia de controladores PID embarcado em controlador lógico programável no controle de uma planta de posicionamento angular desenvolvida em laboratório . A metologia de auto-sintonia embarcada no CLP baseia-se no método do relé desenvolvido por Astr?m e H?gglund que tornou-se uma das primeiras metodologias inseridas em equipamentos industriais por sua simplicidade e robustez. Além disso, apresentam-se no artigo as equa??es matemáticas discretas utilizadas pela unidade central de processamento do CLP para a resolu??o das a??es proporcional, integral e derivativo. As respostas da planta com controladores autoajustados n?o foram ótimas por apresentarem sobressinais, uma característica que pode ser indesejável a aplica??o de controle angular de posi??o. Portanto, a auto-sintonia mostrou-se satisfatória para a parametriza??o inicial de controladores, contudo, ainda há a necessidade do operador realizar ajustes finos dos parametros com base nas respostas obtidas pelos controladores autoajustados e também com o conhecimento da dinamica da planta.