Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas

摘要

En este trabajo se desarrolló un sistema de na-vegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el dise?o del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El siste-ma de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una repro ducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas.