Robot sepak bola humanoid merupakan salah satu robot yang populer dikembangkan. Salah satu kompetisi robot sepak bola humanoid yang kompetitif adalah RoboCup. Seiring berkembangnya peraturan RoboCup, bola jingga yang sebelumnya digunakan pada pertandingan digantikan dengan bola berwarna putih yang juga berwarna sama dengan warna garis dan tiang gawang. Berdasarkan hal tersebut, pada penelitian ini dirancang sebuah sistem pendeteksian bola berwarna putih untuk robot sepak bola humanoid berdasarkan pengenalan pola. Metode pengenalan pola yang digunakan dalam penelitian ini adalah Histogram of Oriented Gradient (HOG) dan Support Vector Machine (SVM). Hasil dari penelitian ini berupa sebuah sistem yang mampu mendeteksi adanya bola pada lingkungan robot sepak bola humanoid. Uji coba sistem dilakukan dengan pengujian parameter dari sliding window, pengujian jarak bola dengan robot, pengujian pada intensitas pencahayaan yang berbeda, dan pengujian terhadap objek lain. Penelitian ini dapat menghasilkan pendeteksian yang lebih optimal dengan menggunakan ukuran parameter win_stride 8x8 dan parameter scale0 1,2, jarak maksimal pendeteksian dengan menggunakan detektor window 32×32 adalah 180 cm dan menggunakan detektor window 64×64 adalah 140 cm, respon terhadap perubahan intensitas cahaya yang cukup baik, dan tingkat keberhasilan terhadap gangguan objek lain sebesar 68,3% dengan detektor window 32×32 dan 99% dengan detektor window 64×64.
展开▼
