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机译:非契塔耶夫型非完整系统的Raitzin正则运动方程的精确不变量和绝热不变量
Department of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tch University, Hangzhou 310018, China;
nonholonomic system; raitzin's canonical equation; symmetry; perturbation; exact invariant; adiabatic invariant;
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