基于生物智能控制算法的焊接机器人控制系统仿真

摘要

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,针对传统的PID在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题,本文介绍了一种基于激素分泌调节超短反馈原理的生物智能控制器(NUC),该控制器在传统PID控制器的基础上增加了超短反馈处理模块,处理过的信号和传统控制单元输出信号经过计算,构成了一种非线性控制算法.针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应控制.仿真结果表明,该控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点.