自适应Kalman滤波在机载三维激光轨迹校正中的应用研究

摘要

无人机机载三维激光扫描仪的航测技术优势明显,但无人机轨迹精度与点云精度紧密相关,载体机动或扰动等情况产生的有色噪声会影响轨迹解算精度,进而影响点云精度.本文将自适应Kalman滤波的GNSS/INS紧组合算法应用于无人机轨迹解算中,通过自适应Kalman滤波控制有色噪声的影响.最后通过试验证明基于自适应Kalman滤波解算的点云较标准Kalman滤波解算的点云精度有明显提高,特别是在无人机拐弯位置.