基于位移传感器的磨削机器人位置补偿系统设计

摘要

针对磨削机器人多采用开环控制,且无视觉功能,无法纠正铸件摆放误差的问题,设计了一种基于位移传感器的位置补偿系统.系统采用激光位移传感器作为检测装置,将待打磨铸件的位置数据检测出来,通过模拟电压的形式将被测值传送至可编程多轴运动控制器CK3M,CK3M将模拟量转换为数字量;再由工业以太网发送至上位机LabVIEW,对铸件位置数据进行归一化处理,再与标定值作差生成各轴补偿量,进而实现偏置铸件的精确打磨.实验表明:在打磨周期内引入各轴补偿量可以修正铸件摆放偏差带来的打磨误差,在重复性打磨实验中可靠性高,较大地改善了铸件打磨质量.