基于准静态磁场检测的姿态解算方法

摘要

针对在多传感器数据融合过程中,当磁力计受到环境中非地磁磁场影响时姿态解算会出现误差这一问题,提出了一种新的准静态磁场检测方法.根据磁力计和陀螺仪计算得到的航向角的差异大小,来确定磁场是否处于准静态,从而决定下一步数据融合是否采用磁力计数据.实验表明:这种方法可以和现有的几种准静态磁场检测方法相互补充,能更好地识别干扰磁场,从而减少干扰磁场对姿态解算的影响,提高姿态解算的准确性.