工业机器人视觉检测系统的现场标定技术

摘要

介绍了基于通用工业机器人柔性在线视觉检测系统的坐标测量原理.为了获得封闭和准确的系统坐标变换链,以MD-H模型为基础建立了机器人的距离精度校准模型,同时,对多个校准点运用奇异值分解的形式分步求解旋转矩阵和平移矩阵,实现机器人基础坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的配准,进而完成多台机器人基础坐标系与车身坐标系的统一.实验表明:该方法操作简单,能够获得±0.30mm的标定精度.