3-PTT串并联数控机床伺服系统运动学耦合特性研究

摘要

为分析串并联机构运动学耦合问题,提出了一种串并联机构的运动学正、逆解耦分析方法,分析了3-PTT串并联机床伺服进给系统加工过程中运动学耦合机理,建立了耦合模型.针对串并联机构虎克铰结构和运动特性,采用位姿解耦的方法进行分析.在此基础上,以加工螺旋线轨迹为仿真实例,应用ADAMS和Matlab对模型进行联合仿真分析.仿真及试验结果表明:3-PTT串并联数控机床伺服进给系统加工过程中运动速度快且耦合误差小,运动轨迹符合运动学规律,可较好地反映运动耦合状态.该研究过程实现了3-PTT串并联机构运动学解耦.