用于自动编程的机器人弧焊几何模型

摘要

几何信息对于弧焊机器人自动编程具有重要作用，本文建立了完整的机器人弧焊几何模型，在焊缝曲线几何模型中，提出用焊缝长度为参数建立参数方程表达任意形状的焊缝，并给出了确定焊缝上离散编程点的方法，在焊接工件几何模型中，针对焊接结构的特点，采用三级基本体系和基本体素对表示焊接工件，给出了具体的数据结构。在焊枪位姿变换中，定义了世界坐标系，焊枪坐标系和活动坐标系给出了坐标系间的变换关系，在此几何模型基础上，