用于焊接环境三维建模的稀疏点云拟合

摘要

非结构化环境的三维重建是遥控焊接中虚拟现实的关键技术.采用立体视觉的方法进行焊接环境建模.由于焊接环境缺乏可用于立体匹配的特征点,所以采用向焊接工件添加标签的方法为立体匹配提供特征点.采用亚像素焦点检测算法及人机交互的立体匹配方法,得到焊接环境空间稀疏点云数据.在对点云进行拟合时,平面采用最小二乘法拟合,二次曲面采用Tikhonov正则化拟合.对于Tikhonov正则化参数的选取采用了准最优化方法.试验对平面工件和圆柱工件进行了三维重建,得到了工件的三维模型.结果表明,平面与曲面的拟合平均误差均小于1 mm,最大误差小于3 mm.