基于S-NARF特征的半随机环路闭合检测方法研究

摘要

针对移动机器人SLAM构建过程中,区域探测问题,研究基于S-NARF特征进行配准获取位姿信息,采用图像与图像匹配方式的半随机环路闭合检测方法,通过新建环路约束优化连续帧点云变换关系和三维重建完成环境地图构建。实现室内环境下移动机器人RGB-D SLAM。