基于Coppeliasim与MATLAB的机器人建模与运动仿真

摘要

针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真.首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式.最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接.目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真.该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性.以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术.仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性.