基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真

摘要

运用三维CAd软件SOlId WOrkS建立了一款四自由度SCArA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件AdAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过AdAMS与MATlAb的接口模块,在MATlAb中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PId方法控制机器人关节位置,实现基于AdAMS和MATlAb的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。