可穿戴下肢外骨骼总体方案设计

摘要

cqvip:外骨骼可以解决传统无人设备不能适应复杂环境的问题,将人体的运动敏捷性与机器的动力持久性相结合,提升野外工作人员的工作效率。查阅国内外相关研究的文献和资料,从中总结出外骨骼设计特点及需要研究解决的问题。作为运动辅助型外骨骼设备应该具有对人体运动快速跟随能力,以及在不改变人体运动状态的前提下给人体提供辅助动力的能力。对人体下肢的生物力学模型及运动学模型进行分析,得出了人体下肢的运动规律,通过分析讨论给出外骨骼机器人的设计要求,然后对外骨骼机器人的结构进行整体方案设计,为外骨骼研究提供参考。