基于旋翼推进的跨介质UUV-UAV飞行姿态关键技术研究

摘要

潜水员的水下作业在很多领域发挥着重要作用，例如水下物品打捞、实景探测等。但是由于水压对人体的伤害，潜水员的下潜深度与一次工作时间都受到很大的制约。如果设计一种在水下深度方向能够实现方便灵活的大机动运动的机器人，则可以实现潜水员机器人的运动平台功能。基于近年来在航空领域特别受欢迎的四旋翼飞行器设计思想，设计了一种水空两栖航行的飞行器，主要内容有UUV-UAV在空气中和水中的动力学建模以及数据仿真实验，为以后进一步对该类型的机器人研究奠定了基础。