经肛内镜缝合器的电控模块设计与研究

摘要

目的:设计一种适用于经肛内镜缝合器的电控模块,实现对缝合器缝合动作的精准控制,为经肛门内镜微创手术缝合带来便利。方法:设计经肛内镜缝合器机械结构、电控模块及控制算法,搭建样机实验平台,对电机输出性能及样机进行测试。结果:在空载下,电机转速相对误差最大为7.36%,且电机转速n与PWM信号间存在关系:n = 4.023 ×D − 74.1,缝合动作的理论计算与测试数据基本吻合。结论:本文所设计的电控系统,可以实现对经肛内镜缝合器缝合动作的控制,可为后续缝合自动化提供参考。