磁控自折叠微型软体机器人发展现状与趋势

摘要

当前软体机器人在世界范围内受到广泛关注,是机器人技术新兴热点和发展前沿。相比于传统的刚性材料构成的机器人,软体机器人具有较高的柔顺性,交互更加安全,自由度高度冗余,可以大幅度地弯曲、扭转和伸缩,适用于多种作业环境。近年来,基于折纸结构的软体机器人以良好的负载能力、环境适应能力等成为软体机器人的一个重要研究方向。在折纸结构方法研究基础上,探讨了三种不同类型的折纸结构软体机器人,并讨论了折纸机器人的控制方法。