船舶动力定位系统的数学建模和定位控制器仿真研究

摘要

船舶的动力定位是指利用船舶的推进器等动力装置,产生一定的推进力和力矩从而抵消来自海浪、海风等干扰作用力,使船舶在某特定海域保持相对准确的定位。由于现代远洋捕捞业和深海勘探业的发展迅速,船舶在执行日常任务时不可避免的需要在某相对位置保持定位,而传统的锚泊定位方式不仅受到锚链长度的限制,定位的精度也相对较差。本文系统的研究了船舶动力定位技术,建立了船舶动力定位系统的数学模型,并设计了一种精度较高的定位控制器,后期的仿真试验表明,该船舶动力定位控制器具有较高的控制精度和反应时间。