基于自适应滤波的水下长基线导航定位技术

摘要

在水下实现高精度导航定位对于AUV的水下作业能力至关重要,针对水下复杂环境引起的噪声干扰问题,设计了一种基于自适应滤波的水下长基线导航定位方法。通过建立伪距辅助的长基线组合导航算法模型,解决AUV在运动过程中产生的水下时延误差;在组合导航算法基础上,进一步采用自适应滤波算法对系统进行信息融合,在线估计系统量测噪声,从而减小系统量测噪声在水下环境无法精确建模对定位精度的影响,在提高系统导航定位精度的同时改善系统的抗干扰性能。仿真结果表明,基于自适应滤波的水下长基线导航定位方法能够抑制水下噪声干扰,满足AUV水下长航时、高精度的定位要求。