基于ROS的低速无人车2D激光SLAM建图方法研究

摘要

SLAM(同步定位与建图)技术是无人车能够精确定位、路径规划、自主导航的关键。利用2D激光SLAM建图,基于ROS(机器人操作系统)的无人小车可实现在较小室内区域构建较为理想的环境地图。本文验证了Cartographer室内建图的可用性和优异性,受益于回环检测能力,建图时可随意移动无人车,建图效果较好。