Bang-Coast-Bang控制在桥式起重机控制系统中的实现

摘要

针对桥式起重机很难精确控制有效载荷问题,利用欧拉-拉格朗日运动方程推导建模,得到小车的运动学方程。采用Bang-Coast-Bang控制算法,并在Matlab中进行仿真。实验结果表明,该控制器实现了良好的定位精度和显著减少摆动效果。