四旋翼无人机控制系统设计与实现

摘要

四旋翼无人机相较于固定翼无人机有飞行稳定性高、可操作性好、对无人机起落环境适应性强等众多优势,因此近年来,四旋翼无人机在航拍、地质勘测、农作物药物喷洒、抢险救灾等不同的领域有着越来越多的应用。然而四旋翼无人机的运动模型具有耦合性高、非线性的特点,这为设计四旋翼无人机飞控系统增加了难度。基于运动学以及动力学的知识建立四旋翼无人机的数学模型,然后为基于PID控制算法给无人机设计了控制器,最后利用MALAB仿真平台和实验仿真平台为所设计的控制器确定最优的设计参数。