基于三维视觉的随机工件识别与姿态估计

摘要

cqvip:针对堆叠物品的识别与定位,本文提出了一种自适应动态阈值分割与分层识别方法,实现了对随机、无纹理堆叠物品的识别。实验结果表明用该方法可以准确识别随机堆放工件中的目标,目标工件在X,Y,Z轴方向上的平均定位误差为1.01mm、0.99mm、1.91mm。