基于视觉的随机位姿工件抓取系统的设计与应用

摘要

针对显示器装配线上显示器的位姿随机性较大、抓取困难的问题,提出了一种基于视觉的随机位姿显示器抓取系统.系统利用Labview的视觉工具包对图像进行采集、处理计算,对不同型号的显示器生成其位姿数据,将该数据送给PLC来控制机器人的抓取动作.并以直角坐标机器人、工业相机和工控机为硬件基础搭建了实验平台,利用Labview软件组建了人机交互界面.实验测试表明,该系统的坐标误差小于0.4mm,角度最大误差在0.3°内,适用于不同型号显示器,抓取系统的准确性好、可靠性高.