工业机器人机械结构模块化设计

摘要

工业机器人机械结构模块化设计是在机器人结构分解的基础上,通过建立标准机械结构的模块库,自动装配模块.在内置参数中,使用人体手臂参数作为扩展的标准结构,使得结构模块库具有不同的形状和大小以及扩展的功能.在工作空间的分类中,根据边界几何的特点进行划分,在工作空间模块中采用了使用CAD变量的几何方法和关键点位置分析方法.