判别空间两线段机械干涉的快速算法

摘要

介绍了一种判断空间两线段是否产生干涉的极为简单的计算方法,该方法利用解析几何中的理论,提出了几个基本定义,将空间的两杆状物体抽象为线段,然后投影到笛卡尔空间直角坐标的三个直角投影面,通过一些简单的加减乘除计算(极个别情况下,结合机器人运动学中变换矩阵的概念将空间两线段进行坐标转换),就可判别两线段干涉状态.