工业机器人三维仿真系统的设计与实现

摘要

本文从运动学正问题和运动学反问题两方面,对机器人运动学模型的建立方法作了分析,讨论了一种通用的机器人三维仿真系统的设计与实现;本系统使用OpenGL和Visual C++,满足了在普通硬件平台上实现高质量实时三维动画的要求,提高了系统的易开发性和通用性.