基于等价空间的自动驾驶车辆故障检测方法

摘要

为了提高自动驾驶车辆的稳定性,保证驾驶人和乘客的安全,本文对车辆动力系统的故障检测进行了深入的研究。在准确地描述实际系统动态特性的前提下,对车辆动力系统进行化简,得到车辆的单轨模型。根据车辆单轨模型的特性,给出了包含检测残差、评价函数以及诊断逻辑设计在内的适用于该模型的故障检测方法。通过仿真实例可以看出,该故障检测体系可以快速准确地检测出车辆横摆率和转向角传感器故障,有效地提高了自动驾驶车辆的可靠性。