可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘设计(下)

摘要

为了满足地铁车辆段在多检查坑检测车辆车底的需求,设计可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘。针对地铁车辆车底检测机器人使用工况,设计四舵轮结构底盘。介绍底盘总体结构、外形尺寸,以及四舵轮驱动单元组成。依据底盘车轮转向阻力矩、驱动阻力矩,确定转向伺服电机和驱动伺服电机功率。阐述巡检、切换检查坑、对接充电桩3种运动控制方式,以及转向角度分配算法。实际运用表明,装用该底盘的机器人在切换检查坑过程中,可实现爬坡、过坑、原地转向等功能,定位准确度高,运行稳定可靠。