基于目标状态的自适应卡尔曼滤波器

摘要

针对过程误差难以确定、观测精度较差、目标位置较远时卡尔曼滤波性能下降的情况,结合目标当前运动状态,定义了基于当前观测值置信度的权重矩阵,推导了基于权重矩阵的修正卡尔曼滤波观测更新方程,实现目标状态协方差矩阵、增益矩阵快速自适应调整,提高了算法稳健性.实验验证了算法的可行性和改进性.